Contexte

Vous êtes spécialisé ou passionné de développement logiciel, de robotique, d’IA ? Vous aimez innover, et résoudre des problèmes complexes et concrets ?

Un des principaux challenges au déploiement de la robotique dans l’industrie est de proposer des robots capables de percevoir le contexte dans lequel ils évoluent, et facilement reconfigurables pour permettre un déploiement rapide sur de nouvelles tâches ou procédés. Dans ce contexte, le SRI développe un jumeau numérique dédié à la supervision temps-réel du robot, ainsi que des interfaces et outils de programmation intuitive permettant à un opérateur non expert d’apprendre facilement au robot la tâche à réaliser.

Des travaux en cours, menés dans le cadre de projets européens et industriels, portent sur le développement de ce jumeau numérique, et d’une toolbox d’apprentissage par démonstration, qui s’appuie sur les technologies detélé-opération, demotion captureet deskill-based programming.

La télé-opération et le motion-capture permettent d’apprendre intuitivement au robot les gestes à réaliser et leur point d’application, qui sont ensuite utilisés pour exécuter les skills du robot. Une skill est une fonction métier de haut niveau (ex. visser, insérer, poncer, souder…), qui permet un usage facile et instinctif du robot par l’opérateur.

Travail demandé

Votre mission sera de contribuer activement au développement des outils présentés précédemment, et de les mettre en œuvre sur un cas d’application concret. Vous serez force de proposition sur les stratégies à mettre en œuvre pour l’amélioration des outils et du workflow associé, et contribuerez à la publication académique des innovations qui en résulteront.

Le contenu exact du poste pourra être adapté en fonction de votre profil. Il se focalisera sur une ou plusieurs des activités suivantes :

• Apprentissage par démonstration : Évolution des outils d’apprentissage (développement de nouvelles fonctions d’apprentissage ou d’assistance utilisateur, amélioration interface graphique et ergonomie). [Python, QT]
• Skills : développement de skills spécifiques aux cas d’applications. Ces skills s’appuient généralement sur du contrôle en position et en effort du robot. [Python, C++, ROS]
• Jumeau numérique : intégration des fonctions de pilotage, d’assistance utilisateur et d’apprentissage par démonstration
• Expérimentations et démonstrateurs : définition des scénarios, intégration matérielle et logicielle, optimisation des performances et du workflow, afin de tirer le meilleur parti des outils utilisés. [Linux]
• Contrôleur robotique : implémentation de fonctionnalités ou de lois de contrôle commande hybride force/position dans le contrôleur robotique temps-réel, selon les besoins des skills et des démonstrateurs. [C++]