Dans la perspective d’élargir les possibilités d’inspection et notamment pour des pièces ayant un rapport de forme élevé, des trajectoires atypiques sont envisagées, comme par exemple une trajectoire ellipsoïdale. La mise en œuvre pour ce cas nécessite le pilotage indépendant des deux bras robotisés, mais en synchronisation pour les points de prise de vue. La définition de la trajectoire de scan est réalisée à l’aide d’un logiciel de simulation développé par une équipe du département, qui inclut un module de tomographie (CIVA CT). La mise en correspondance entre la scène de simulation et la scène réelle d’inspection nécessite une transformation de coordonnées qui devra être prise en compte et vérifiée pour la mise en œuvre expérimentale.

Dans le cadre du stage, l’étudiant devra :

1. évaluer une solution logicielle de pilotage de trajectoire pour le système dual-robot

2. participer à la mise en correspondance entre la scène de simulation et la scène réelle

3. participer à la validation de la solution sur plusieurs configurations de scan

Le stage se déroulera dans les locaux de CEA LIST, sur le site du CEA Saclay.